報告書番号

R01001

タイトル（和文）

位相限定相関を用いた3次元物体の位置・姿勢検出法

タイトル（英文）

Three-Dimensional Position and Pose Estimation using Phase Only Correlation

概要 （図表や脚注は「報告書全文」に掲載しております）

現実世界の映像とCGに代表される仮想世界を融合させる複合現実感には幅広い応用が期待されている。複合現実感を生成するためには、実写映像とCGをリアルタイムに、かつ精度良く合成する必要があり、実物体の3次元的な位置や姿勢(回転角度)を正確かつ高速に求めることが要求される。当所では、この実現のために、コンピュータ内にあらかじめ保有する物体の3次元モデルデータとリアルタイムに得られる3次元計測データを3次元位相限定相関法で比較する物体の位置・姿勢検出技術の開発を行っている。本報告書では背面部分など形状情報の一部が欠落する実際の3次元計測データに対する、3次元位相限定相関を用いた物体の位置・姿勢検出手法の適用性を評価した。その結果、任意の回転、任意の平行移動に対して平均99%(184/185 パターン)で正しく位置・姿勢を検出できた。

概要 （英文）

Recently many Mixed Reality systems integrating real and virtual world seamlessly have been proposed to overcome the insufficiency of the physical and the optical reality in conventional virtual reality systems.In order to fuse a real space and a virtual space as mixed reality,3-D infomation of object in the real space is necessary.Especially, it is essential to measure the position and rotation angle of a 3-D object correctly for the system in real time.We had proposed an effective method to measure the position and the rotation angle using Phase Only Correlation(POC) of the 3-D information.This report propose a new measurement method to improve correctness, robustness and efficiency of the proposed method.The new method was tested for a 3-D data acquired from a real object using 3-D laser range scanner. The experimental result shows the 99% of correctness for any angle of rotation.

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