報告書番号

M05015

タイトル（和文）

自律型発電所監視・検査ロボット技術の調査

タイトル（英文）

Survey on Autonomous type observation and inspection use robot technologies for power station

概要 （図表や脚注は「報告書全文」に掲載しております）

電力市場の自由化に伴って、電力会社では一層の低コスト化が要求されているが、電力の安定供給のためには、発電所設備監視・検査を怠ることはできず、保守費用を削減する余地は少ない。発電所設備監視・検査ロボットの可能性を検討するため、移動機構、各種センサ、マニピュレータ等のハードウェア技術に関するロボット技術の調査を実施した。その結果、1) ロボットの移動機構は大きく分けて非歩行型と歩行型がある。非歩行型ロボットには、車輪型、クローラ型があり、前者は整地の移動に向いているが、後者は階段の昇降が可能である。代表的なものにＦＵＭＡ、ＵＭＲＳ、ＭＡＲＳ－Ａがある。ＦＵＭＡは比較的高速で移動でき、構造が簡単で、安価に市販される計画である。歩行型ロボットは初期には韋駄天、ＷＡＢＯＴがあり、近年ＡＳＩＭＯ、ＨＲＰ－２が開発された。これらは高価であり特殊用途の域を出ていない。愛知万博では監視ロボットムジロー/リグリオが使用された。2) 安価で高性能な視覚センサ、加速度センサ、力覚センサ、ＣＯ２センサ等が開発されている。しかし、複雑な作業が可能な小型軽量マニピュレータは開発されていない。3) 現時点で使用可能な発電所内設備監視・検査ロボットは、各種センサを持つ車輪型監視ロボットであると考えられる。

概要 （英文）

It is necessary for power companies to reject an electricity generation cost by deregulation of power supplying market. But it is also important to monitor and inspect power stations on account of keeping the stable power supply. There is no room to reduce the maintenance. In order to grasp the possibility to use the monitoring and inspecting robot at power stations, robot's existing hardware technologies of such as moving technologies, sensor technologies and manipulating technologies are investigates and evaluated comprehensively on this report. Some results have been obtained as follows;1) Robot's moving technologies can be classified ambulation and non-ambulation. Non-ambulation includes track and crawler. The former fits moving on the floor and latter can climb the steps. The typical robots are FUMA, UMRS and MARS-A. FUMA can move fast, has simple mechanism and will be on sale cheaply. The ambulation robots earlier Idaten, Wabot, lately Asimo, HRP-2 have been developed. But those robots are still expensive, so the application is limited on special use. Mujiro/Liglio was used as security robot at the Aichi EXPO.2) Cheap and high performance robot's sensor as camera, power sensor and CO2 sensor have been developed. But small manipulator hasn't been developed yet.3) The track type monitoring and inspecting robot with several sensors can be realized applying existing technologies.

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